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Après 20 ans d'absence, Ulysse échoue sur les côtes d'Ithaque, hagard et méconnaissable. Le roi est enfin rentré chez lui, mais beaucoup de choses ont changé dans son royaume depuis son départ pour la guerre de Troie. Sa femme bien-aimée, Pénélope, est désormais prisonnière de sa propre maison, harcelée par ses nombreux et ambitieux prétendants pour choisir un nouveau mari, un nouveau roi. Leur fils Télémaque, qui a grandi sans père, risque la mort aux mains des prétendants qui le considèrent comme un obstacle dans leur quête du royaume.